首先伺服編碼器類型，我們來(lái)明確一下兩種編碼器的定義和特點(diǎn)增量式編碼器通過(guò)光電轉(zhuǎn)換，將旋轉(zhuǎn)的機(jī)械位移量轉(zhuǎn)換為脈沖信號(hào)，每轉(zhuǎn)一圈，輸出一個(gè)脈沖輸出的是電信號(hào)的相對(duì)值，也就是說(shuō)，增量式編碼器的輸出與位置或速度之間的相對(duì)變化有關(guān)因此，當(dāng)電源測(cè)量系統(tǒng)或負(fù)載發(fā)生改變時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致輸出的脈沖數(shù)出現(xiàn)伺服編碼器類型；伺服電機(jī)絕對(duì)值編碼器調(diào)零的常見場(chǎng)景有兩種首先，如果編碼器的值尚未丟失，且控制單元MCP中顯示有第二個(gè)原點(diǎn)，此時(shí)可以將機(jī)器人的第一個(gè)原點(diǎn)移動(dòng)到與第二個(gè)原點(diǎn)對(duì)齊的位置其次，對(duì)于時(shí)碩品牌的電控柜，其門后設(shè)有六個(gè)編碼器的初始值，這些初始值代表機(jī)器人的出廠絕對(duì)零點(diǎn)將這些值輸入系統(tǒng)，即可伺服編碼器類型；伺服電機(jī)編碼器的輸出信號(hào)類型有多種，以滿足不同的電路需求首先，我們有OC輸出，也稱為三極管輸出在連接時(shí)，需要特別關(guān)注輸入阻抗和整體電路回路的設(shè)計(jì)，以確保信號(hào)的穩(wěn)定傳輸電壓輸出實(shí)際上也是一種OC輸出形式，區(qū)別在于它內(nèi)置伺服編碼器類型了有源電路，因此在連接時(shí)，電路結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，無(wú)需額外關(guān)注外部電路的；伺服電機(jī)編碼器主要分為增量型和絕對(duì)型兩種類型增量型編碼器除了ABZ信號(hào)外，還有UVW信號(hào)，常見于國(guó)產(chǎn)和早期進(jìn)口伺服電機(jī)，線纜較多增量型編碼器通過(guò)脈沖輸出記錄位置，停電或編碼器靜止時(shí)，位置信息依賴于計(jì)數(shù)設(shè)備的記憶開機(jī)時(shí)需要找參考點(diǎn)以確保位置準(zhǔn)確性，如打印機(jī)和掃描儀的定位過(guò)程相對(duì)的，絕對(duì)型。

伺服電機(jī)通常使用兩種類型的編碼器，即絕對(duì)值編碼器和相對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器具有持續(xù)記憶功能，即使在斷電后，只要電池電量充足，無(wú)需進(jìn)行原點(diǎn)設(shè)置而相對(duì)值編碼器則不具備這一特性，斷電會(huì)導(dǎo)致電機(jī)多圈數(shù)值丟失，因此需要進(jìn)行原點(diǎn)設(shè)置相對(duì)值編碼器的伺服電機(jī)在進(jìn)行原點(diǎn)設(shè)置時(shí)，需要一個(gè)外部傳感器來(lái)；增量編碼器除了普通編碼器的ABZ信號(hào)外，增量型伺服編碼器還有UVW信號(hào)，這種形式在國(guó)產(chǎn)和早期的進(jìn)口伺服中較為常見，線路較多增量式編碼器通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出脈沖，結(jié)合計(jì)數(shù)設(shè)備來(lái)確定位置在編碼器停止轉(zhuǎn)動(dòng)或停電時(shí)，計(jì)數(shù)設(shè)備依靠?jī)?nèi)部記憶來(lái)保存位置信息當(dāng)重新供電后，如果編碼器移動(dòng)或輸出脈沖過(guò)程中受到干擾；四旋轉(zhuǎn)變壓器 旋轉(zhuǎn)變壓器適應(yīng)惡劣工作環(huán)境，具有耐熱耐振耐沖擊耐油污甚至耐腐蝕特性單圈絕對(duì)式反饋系統(tǒng)，應(yīng)用廣泛五正余弦伺服電機(jī)編碼器 通過(guò)高精度細(xì)分，正余弦伺服電機(jī)編碼器可避免高頻率通訊需求，啟動(dòng)平穩(wěn)，啟動(dòng)力矩大為了更準(zhǔn)確地測(cè)試電機(jī)性能參數(shù)，ZLG致遠(yuǎn)電子股份有限公司開發(fā)了“自由。

伺服電機(jī)的編碼器主要分為兩種類型絕對(duì)值編碼器和相對(duì)值編碼器絕對(duì)值編碼器在斷電后仍能保持其狀態(tài)，無(wú)需重新設(shè)定原點(diǎn)，只要電池電量充足即可相對(duì)值編碼器則不同，在斷電后會(huì)丟失電機(jī)的多圈數(shù)據(jù)，因此需要進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位操作對(duì)于使用相對(duì)編碼器的伺服電機(jī)，尋找原點(diǎn)的過(guò)程需要借助外部傳感器來(lái)輔助完成；等，而雙圓盤編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)一般為等此外，B2系列的伺服電機(jī)編碼器還有不同的分辨率可供選擇；編碼器的數(shù)據(jù)記錄方式通常分為兩種絕對(duì)編碼器和增量編碼器絕對(duì)編碼器是能夠輸出絕對(duì)位置信息的編碼器，它能夠根據(jù)編碼器的每一個(gè)位置的唯一性，輸出對(duì)應(yīng)的位置信息絕對(duì)編碼器通常采用二進(jìn)制或者循環(huán)碼的方式進(jìn)行編碼，輸出信號(hào)中會(huì)包含位置信息，因此可以用于測(cè)量物體的絕對(duì)位置增量編碼器則是一種輸出。

這種編碼器的輸出方式為長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)line driver，其中A+AB+BZ+Z為輸出的信號(hào)線，增量編碼器給出兩相方波，它們的相位差90°電氣上，通常稱為A通道和B通道其中一個(gè)通道給出與轉(zhuǎn)速有關(guān)的信息，與此同時(shí)，通過(guò)兩個(gè) 通道信號(hào)進(jìn)行順序?qū)Ρ龋玫叫D(zhuǎn)方向的信息還有一個(gè)特殊信號(hào)稱為Z或零；1 確定編碼器類型伺服電機(jī)編碼器分為絕對(duì)編碼器和增量編碼器兩種類型絕對(duì)編碼器可以直接讀取電機(jī)的位置信息，而增量編碼器需要通過(guò)計(jì)算來(lái)確定電機(jī)的位置2 連接編碼器將編碼器與控制器連接，通常使用編碼器接口線連接確保連接正確，以免影響讀取編碼器位置信息3 讀取編碼器位置信息通過(guò)控制；伺服電機(jī)編碼器是伺服電機(jī)上的關(guān)鍵傳感器，測(cè)量磁極位置轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速，分為光電磁電旋轉(zhuǎn)變壓器三種，市場(chǎng)主流是光電編碼器，磁電編碼器性價(jià)比高，有望超越編碼器類型多樣，常用包括絕對(duì)值增量編碼器和旋轉(zhuǎn)變壓器，選擇時(shí)需考慮系統(tǒng)需求增量編碼器易丟失位置，適用于振動(dòng)小的環(huán)境，而光電編碼器需。

三菱PLC可以通過(guò)讀取伺服電機(jī)編碼器位置來(lái)實(shí)現(xiàn)精確的位置控制下面介紹一下具體的方法1 首先需要確定伺服電機(jī)的編碼器類型和接口方式常見的編碼器類型有絕對(duì)式編碼器和增量式編碼器，接口方式有SSIRS485等根據(jù)實(shí)際情況選擇相應(yīng)的讀取方式2 在PLC程序中，需要定義一個(gè)變量來(lái)存儲(chǔ)編碼器位置信息；絕對(duì)值伺服馬達(dá)確定原點(diǎn)的原理在于其使用的編碼器類型伺服電機(jī)的編碼器主要分為絕對(duì)值編碼器和相對(duì)值編碼器兩種絕對(duì)值編碼器在斷電情況下依然能夠保持其數(shù)值，只要電池有電，就不需要進(jìn)行尋原點(diǎn)操作而相對(duì)編碼器則不同，一旦斷電，其多圈數(shù)值就會(huì)丟失，因此需要執(zhí)行尋原點(diǎn)操作在尋原點(diǎn)過(guò)程中，相對(duì)。